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3. 有关增益参数设定
伺服增先设定为100（参数2021=0），位置增益设定为3000（参数1825=3000）等其他参数设定完成后，再适当增加速度增益的设定。
注意：
全闭环控制时，不要使用[SERVO GUIDE]中的导航器进行调整，最好也不要进行频率响应测量，以免由于振动太大而损坏机床。
不要设定增益快速/切削切换功能，即参数2202#1和2107不要设定。
不要设定停止时增益可变功能，即参数2016#3和2119不要设定。
可以使用HRV2功能。
4. 机械速度反馈参数设定
参数：
2012#1=1（机械速度反馈有效）
2088（机械速度反馈增益）按如下设定：
注意：对于串行光栅，设定参数2088如果超过100会出现417报警，诊断352内容为883，这时参数2088设定０-100之间，一般设定为50。
5. 振动抑制参数的设定
参数2033（变换因子） 的设定：
A/B相光栅尺：设定值＝电机每转反馈回来的脉冲数（FFG之前）/８。
例：５mm丝杠，0.5um/P光栅。FFG=1/2 N2033=10000/8=1250串行光栅尺：设定值＝电机每转反馈回来的脉冲数（FFG之后）/８。
例：５mm丝杠，0.5um/P光栅。FFG=1/2 N2033=5000/8=625参数2034 （振动抑制控制的增益）的设定：先设定500，再通过移动该轴观察振动，每次增加100。如果设定后，振动反而加大，可设定为负数（-500）。
6. 双位置反馈参数的设定
该功能在18I/16I系统上是选择功能，一般不要设定，如果机械实在太差，通过以上两个功能都不能消除振动，可以使用该功能。但调试出来的结果不是很理想。可以看到，在速度比较高的情况下，轴定位后会回退一段距离，或者左右晃动几下。
原理如下：
ER1：半闭环的误差计数器
ER2：全闭环的误差计数器
一阶延时时间常数=1/1+rS时的实际误差
r=0时（停止时）
ER=ER1+（ER2-ER1）=ER2 （全闭环的误差）
r=无穷大时 （加减速中）
ER=ER1（半闭环的误差）
这样，移动中就可用半闭环控制，停止时就可用全闭环控制。
使用此功能，在移动中就可获得如同半闭环一样的高控制性能，而在停止时可使用反馈检测元件的高精度定位。
参数2078/2079的设定：等于当半闭环控制时的柔性齿轮比N/M 。
参数2080的设定：10-300 设定值越大，越接近半闭环控制。当在轴移动时，由于电机侧的位置反馈和机械测的位置反馈不一致，等到达指令位置后，再精确检测机械测的位置，所以就会出现来回晃动的情况。
